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#tagimech
Koh HOSODA
細田 耕
多義性とソフトロボティクス
著者の認識では，多義性についてはまだ，共通の明快な定義は定着していない．恐らく，多義性に関わる学問，生体力学，ロボット工学，解剖学などにおいて，これからさまざまな定義が提案され，議論 を重ねられるのではないかと考える．本講演は，このようなプロセスの中で，ソフトロボティクスという視点から多義性についての理解を深めるために，主に二つの例についてお話ししようと考えている．
【ほか発表者】
3G1-02 柔軟な肩部ハンモック構造による四脚ロボットの歩行安定化 ○福原 洸ら（東北大）
3G1-03 ウマ後肢の筋・腱構造による支持/遊脚機能の即時転換 ○宮下 和大ら（大阪大）
3G1-04 媒質を介した遠隔物体の計算能力利用に関する予備的検討 ○田中 一敏ら（OSX）
3G1-05 四脚動物の前肢に備わる不動化機構の検討
○天池 隼斗ら（東北大）
3G1-06 反射・筋特性を再現した四脚ロボットの即時適応的な運動生成 ○谷川 豊章ら（大阪大学）
3G1-07 正三角形構造のモジュラーロボットについての考察およびシミュレーション ○利光 泰徳ら（東大）
聴講者：最大84名、最終74名
多義的メカニクス研究会のこれまでの取り組み・議論
解剖会
スタート！
多義的身体
の名付け
•2019年5月 マーコール解剖
•2019年5月 行動観察会＠鹿児島
•2019年10月 キリン解剖
•2019年10月 シマウマ解剖
•2019年12月 ライオン解剖
•2020年1月 議論＠自律分散シンポ
•2020年2月 議論＠仙台（多義爆誕）
•2020年4月 緊急事態宣言発令
•2020年10月 解剖作業準備＠仙台
•2020年10月 多義OS＠ロボット学会
大阪大学 細田耕先生より基調講演
•2021年1月 多義的メカニクス公開研究会
理化学研究所 下田真吾先生より基調講演
•2021年1月 チーター解剖
•2021年9月 多義OS＠ロボット学会
大須賀公一先生（大阪大学 ），
三宅 美博先生（東京工業大学 ）より基調講演
•2021年10月 SICE Tohoku × 多義的メカニクス的研究会
•2022年5月 Comparative anatomy of quadruped robots and
animals: a review がadvanced roboticsより出版
•2023年1月 多義OS＠自律分散シンポ
村松充先生（東京大 学）より招待講演
•2023年6月 多義OS＠AMAM2023
A. Spröwitz先生（Max Planck Institute），
衣笠 哲也先生（岡山理科大学），
難波江裕之先生（東京工業大学）より招待講演
•2023年6月 解剖セット@工学系研究室公開
•2023年9月 多義OS＠ ロボット学会
塩見こずえ先生（東北大学），
安井浩太朗先生（東北大学）より基調講演
•2024年2月 多義OS＠ 自律分散シンポ
木村浩先生（京都工芸繊維大学）より基調講演
•2024年9月 多義OS＠ ロボット学会
新山龍馬先生（明治大学）より基調講演
•2025年1月 多義OS＠ 自律分散シンポ
和田直己先生（山口大学）より基調講演
•2025年9月 多義OS＠ ロボット学会
水内郁夫先生（東京農工大学）より招待講演
多義的メカニクス
研究会発足
本発表では...多義的メカニクス研究会が企画したOSでの招待講演の様子と議論を元にしたこれま
での議論のまとめを試みる．そして，議論を踏まえ今後取り組むべき方向性について検討する。
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